解决FANUC系统机床震动问题常见参数

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1 停止时震荡相关调整参数

1)速度环的比例增益高速处理有效 2017#7 1 2)使用250μs 加速反馈功能 2066设置 -10

3 改变停止时的比例增益

2016#3 1 停止状态的比例增益为(正常时的)75% 2007#3 停止状态下的比例增益减少50% 4)使用N 脉冲抑制功能 2003#4 1

5 若有低频波动,增加负载惯量比

2021 负载惯量比 设定值为电机出现震荡前的70% 6 不断地降低速度环积分增益

2043 积分增益降低太多时,会使运动的响应和刚性变坏 7)增加速度换比例增益 2044

8)降低位置环增益 1825 标准设定值 3000

2 运动中震荡相关调整,参数 1TCMD 转矩指令过滤器 2067

2)采用双位置环控制 在半闭环状态下工作是稳定的,但在 全闭环工作时会有振荡

2019#7 1 2078(分子) 2079 (分母) 半闭环柔性齿轮比


2080 双位置反馈主延时时间常数 100

2081 双位置反馈零点幅值 若电机震荡以至出现停止,将该参数设为非零值。 0-2

3)振动抑制功能

2033 位置反馈脉冲数 2034 增益(振荡抑制功能使用时)500 4 采用机械速度反馈功能 2012#1 使机床的速度反馈有效 2088 机械速度反馈增益MCNFB 10 5 精加、减速功能有效

2077 #6 1 2109 精加、减速时间常数




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