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ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册
系统安全
机器人系统复杂而且危险性大， 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则 必须遵守。 必须遵守。
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力 的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操 作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下 夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器 人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章 综述
一、S4C 系统介绍： S4C 系统介绍：
全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人，
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ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册
IRB IRB IRB IRB
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于 S4 或 S4C 系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 1400：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 6400：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围 焊接。
二、机器人组成： 机器人组成：
机器人由两部分组成： Controller: Manipulator: 控制器。 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
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ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册
左边 是示 教器 （Teach Pendant）。 右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。
1、机械手(Manipulator) 机械手(Manipulator)
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 ? 六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负 0.05mm 至正负 0.2mm。每个电机后均有编码器。 ? 有一
2022-07-09
