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四足步行机器人稳定性分析 刘西侠;王树海;金毅;洪升耀 【期刊名称】《机械设计与制造》 【年(卷),期】2013(000)005 【摘 要】基于四足步行机器人仿真模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,获得了四足步行机器人直行步态下瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的动态影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系.给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,对比分析了基于瞬时质心和基于几何中心的稳定裕度,提出基于几何中心的稳定裕度计算可以减少计算量,提高响应特性,适合实时静步态控制情况下应用,基于瞬时质心的稳定裕度可以得到稳定裕度的精确值. 【总页数】3页(P189-191) 【作 者】刘西侠;王树海;金毅;洪升耀 【作者单位】装甲兵工程学院机械工程系,北京100072;装甲兵工程学院机械工程系,北京100072;装甲兵工程学院机械工程系,北京100072;装甲兵工程学院机械工程系,北京100072 【正文语种】中 文 【中图分类】TH16;TP242 【相关文献】 1.四足步行机器人稳定性分析 [J], 王树海;刘西侠;金毅;权清达 2.四足步行机器人步态规划与稳定性分析 [J], 林砺宗;张松;王启春;李志豪 3.四足机器人动态步行仿真及步行稳定性分析 [J], 何冬青;马培荪 4.四足步行机器人步态规划及稳定性分析 [J], 高桂仙;武秋俊 5.由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人步态规划和稳定性分析 [J], 桑董辉;陈原;高军 因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买 本文来源：https://www.dywdw.cn/bd9ccf9f5322aaea998fcc22bcd126fff7055d3e.html
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2022-12-24
