机器人与环境接触的动力学特性

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机器人与环境接触的动力学特性

陈俊杰;黄惟一;宋爱国

【期刊名称】《控制与决策》【年(卷),期】2002(17)1

【摘要】对机器人与环境接触的动力学特性进行分段描述 ,对平稳接触时环境的级联等效动力学模型作了进一步研究 ,在此基础上描述并分析了系统完整的三维动力学方程及其响应。指出更为符合实际系统的动力学模型 ,应考虑控制器的输出偏移。【总页数】4页(P57-60)

【关键词】机器人;环境;动力学特性;等效模型【作者】陈俊杰;黄惟一;宋爱国

【作者单位】东南大学仪器科学与工程系【正文语种】中文【中图分类】TP242 【相关文献】

1.空间机器人接触动力学与鲁棒控制综述 [J], 胡天健;

2.机器人用薄壁角接触球轴承动态特性分析 [J], 邱明;郑昊天;陈龙;王东峰 3.空间机器人接触动力学与鲁棒控制综述 [J], 胡天健

4.接触刚度对高速列车轮轨接触动力学时变特性的影响及其机制 [J], 肖乾; 蒋吴曦; 李超; 王丹红; 罗志翔

5.基于互补问题描述单边接触的空间机器人动力学建模与数值仿真 [J], 胡天健;王天舒;李俊峰;钱卫平

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