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四足步行椅机器人位置分析及足端点轨迹规划 张楠; 吴少振; 牛建业; 牛宝山; 李姗姗; 桑凌峰 【期刊名称】《《中国科技论文》》 【年(卷),期】2018(013)022 【摘 要】针对当今社会对助老助残机器人的需求,设计了一种基于4(2-UPS+UP)并联机构的四足步行椅机器人。首先,介绍了该机器人的整体构型及各杆件设计参数,建立了单腿机构的数学模型,求解了该机构的自由度。其次,对单腿机构进行位置分析,计算了其工作空间。最后,在对末端点行走轨迹进行规划的基础上,得出了轨迹曲线函数,并对单腿机构进行实验研究。实验结果表明,机构实际轨迹曲线与理论曲线误差在合理范围内,验证了机构设计的合理性以及轨迹规划的可行性,为四足步行椅机器人的设计与控制提供了理论参考。 【总页数】8页(P2572-2579) 【作 者】张楠; 吴少振; 牛建业; 牛宝山; 李姗姗; 桑凌峰 【作者单位】[1]燕山大学机械工程学院 河北秦皇岛066004; [2]燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 河北秦皇岛066004 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242.6 【相关文献】 1.新型四足步行机器人串并混联腿的轨迹规划与仿真研究 [J], 高建设;王玉闯;刘德平;王保糖 2.复杂环境中四足步行机动平台的足端轨迹规划 [J], 谭永营;王睿;周浩森 3.并排四足步行椅机器人设计研究 [J], 张彦陟 4.四足步行椅机器人位置分析及足端点轨迹规划 [J], 张楠;吴少振;牛建业;牛宝山;李姗姗;桑凌峰 5.基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人轨迹规划与步态分析 [J], 马世豪;李瑞琴;米文博;宁峰平;张俊辕 因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买 本文来源：https://www.dywdw.cn/a8a28510ab956bec0975f46527d3240c8447a1ff.html
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2022-12-24
