【#第一文档网# 导语】以下是®第一文档网的小编为您整理的《工业机器人的定义》，欢迎阅读！
1、工业机器人的定义：是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料，工件或者操持工具来完成各种作业。 2、工业机器人的四个特点：①拟人化：在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构。②通用性：可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。③独立性：完整的工业机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。④智能性：具有不同程度的智能，⑤可编程性 3、工业机器人的分类：①按结构运动形式分类 ②按运动控制方式分类 ③按机器人的性能指标分类 ④按程序输入方式分类 ⑤按发展程度分类 4、按运动形式分类(1)直角坐标机器人(2)圆柱坐标机器人(3)球坐标机器人(4)多关节型机器人（水平多关节、垂直多关节）(5) 并联机器人（串联机器人一条传动链） 5、工业机器人的应用：搬运、焊接（点焊、弧焊、激光）、涂装、（球型手腕、非球型手腕机器人）、装配、码垛、打磨 6、刚体：在任何外力作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体。 7、空间直角坐标系：称为笛卡尔坐标系，它是以空间一点O为原点，建立三条两两相互垂直的数轴。 8、右手坐标系；三个轴的正方向符合右手规则，右手大拇指指向Z轴的正方向，食指指向X轴的正方向，中指指向Y轴的正方向。 9、自由度:是描述物体具有确定运动时所需要的独立运动参数的数目。三维空间中描述位姿（位置和姿态）需要六个自由度，沿直角坐标系的平移和沿直角坐标系的旋转。 10、关节：是允许工业机器人机械臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对晕的的可动连接。 11、连杆：是工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中分别于主动和从动构件交接以传动运动和力的杆件。作用：是将一种运动形式转变为另一种运动形式。 12、转动关节：转动关节又称为转动副，是连续两个连杆的组件中的一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个连杆之间做相对转动。可分为回转关节和摆动关节 13、回装关节：两连杆相对运动的转动轴线与连杆的纵轴线。共轴关节旋转角可达360度 14、摆动关节：是两连杆相对运动的转轴线与两连杆的纵轴线垂直的关节通常受到结构的限制，转动角度小。 15、移动关节：又称为移动副，滑动关节，是使两个连杆的组件中的一组相对于另一组做直线运动的关节。只做相对运动。 16、图像符号： 17、机器人轴分为：机器人轴、基座轴、工装轴 18、机器人轴：是机器人操作机的机械臂运动轴，属于机器人本身。 19、基座轴：是使机器人移动的轴的总称，主要是行走轴，移动滑台或导轨。外部轴 20、工装轴：除机器人轴，基座轴以外的轴的总称，是使工件、工装夹具翻转和回转的轴，如回转台、翻转台。外部轴 21、工具中心点：是机器人系统的控制点，出厂时默认为最后一个运动轴或法兰的中心。 22、坐标系：是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。 23、工业机器人系统常用的运动坐标系有：关节坐标系、世界坐标系、基座坐标系、工具坐标系、和工件坐标系。（其中世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系都属于空间直角坐标系） 24、关节坐标系：是设定在机器人关节中的坐标系，在此坐标系机器人均可实现单独运动或反向运动。 25、世界坐标系：机器人系统的绝对坐标系，是建立在工作单元或工作站中的固定坐标系，用于确定机器人周边设备之间或机器人之间的位置，其他坐标系均与世界坐标系直接或者间接相关。 26、基坐标系：是机器人工具和工件坐标系的参照基础，是工业机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。出厂前基坐标系已由生产厂商设定好，用户不可以更改。 27、工具坐标系；是用来定义工具中心点的位置和工具姿态的坐标系。其原点定义在TCP点，X、Y、Z轴方向因生产厂商定义，未定义时工具坐标系默认为在连接法兰的中心处，安装工具重新定义后，工具坐标系位置会发生改变。 28、工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化，与机器人的位姿无关。 29、工件坐标系，是用户对每个空间进行定义的直角坐标系，以基坐标系为参考，建立在工件或工作台上。优点：当机器人运行轨迹相同，工件位置相同，只需要更新工件坐标系即可，无须重新编程。 30、机器人的技术参数：自由度、额定负载、工作空间、最大工作速度、分辨率和工作精度。其它还有控制方式、驱动方式、安装方式、动力源容量、本体重量。 31、自由度：是机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，不包括末端执行器的动作。 32、机器人的自由度反映机器人的动作灵活性自由度越多，通用性能越好自由度越高，结构越复杂。 33、采用空间开链连杆的机器人，因每个关节仅有一个自由度，所以机器人的自由度数就等于它的关节数。 34、工作空间：又称为工作范围，工作行程是机器人作业时手腕参考中心所能到达的空间区域。工作空间的形状和大小反映了机器人的工作能力大小。 35、生产厂家给的工作空间一般不安装末端执行器时所到达的区域。 36、分辨率：是机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 37、系统分辨率可分为编程分辨率和控制分辨率。 38、工作精度包括定位精度和重复点位精度。 39、定位精度：又称为绝对精度，是机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差距。 40、重复定位精度：又称重复精度，是在相同运动位置命令下，机器人重复定位其末端执行器于同意目标位置的能力，以实际位置值得分散程度来表示。 41、机器人的定位精度比重复定位精度低1--2个数量级。 42、由于机器人有关节转动，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此机器人的精度难以确定，通常机器人只给出重复定位精度。 43、多关节机器人工作空间指个星座半径，即参考中心点P与第一轴的最大水平位置。 44、机器人的工作空间通常是相对于自身本体的原点位置而言的。 45、机器人的原点位置是机器人本体的各个轴同时处于机械原点是=时的姿态而机械原点是机器人某一本体轴的角度显示为0度时的状态。 46、简答题：1、工业机器人常用的坐标系有哪几种？每个坐标系的含义是什么？ 47、什么是定位精度、重复定位精度？联系与区别？ 48、第一代机器人的组成：操作机、控制器、和示教器。 49、机器人的操作机主要包括：机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器。 50、机械臂是机器人的机械结构部分，是机器人的主要承载体和直观的动作执行机构。 51、机械臂有四种：垂直多关节机械臂、水平多关节机械臂、直角坐标型机械臂和DELTA并联机械臂。 52、垂直多关节机器人由连杆、关节组成。一端固定在基座一端可自由移动。（多用垂直多关节机器人有四轴和六轴之分） 53、六轴机器人由：基座、腰部、手臂、手腕组成。 54、基座：机器人的支撑基础，所有机构和驱动、传动装置都安装在基座上。安装方式为两种;固定式和移动式。 腰部：一般与基座相连的回转机构。也可和基座成为一个整体。是机器人手臂的支撑部分，带动手臂，手腕末端执行器做回转运动。决定了它们所能达到的回转角度范围。 手臂：连接腰部和手腕部分。包括大笔和小臂。 手腕的分类：回转手腕和摆动手腕。手腕六轴垂直多关节机器人有三个自由度。 55、本体轴：两类基本轴和腕部轴。 56、水平多关节机器人是串联配置，水平内旋转，具有选择顺应性装配机器人手臂。机械臂的组成：基座、大臂和小臂。本体轴4个 57、驱动装置：机械臂运动的动力装置，提供工业机器人各部动作的原动力。 驱动方式分为：电气驱动、液压驱动、气压驱动。（电器驱动最多，应用最广的为交流伺服电动机）①将电信号转变为转矩和转速以驱动控制对象。②为执行元件。③分为直流和交流伺服电动机两大类。④工业机器人的操作机的每一个关节均采用一个交流伺服电动机驱动。 基本结构：一般用同步型交流伺服电动机。组成：定子和转子。工作原理： 特点：①转动惯性小②动态响应好③结构简单④运行可靠 58、伺服驱动器：别称为伺服控制器，伺服放大器。通过位置、速度、和转矩对电动机进行控制。 位置控制：通过输入脉冲的个数来确定转动角度。速度控制：外部模拟量的输入或脉冲频率。转矩控制：外部模拟量的输入或者地址赋值 59、传动装置:传动装置的作用是将驱动装置的运动传递到关节和动作部位，并使其运动性能符合实际运动需求，已达到规定的作业。 60、常用的机器人传动装置有减速器、同步带、线性模组。减速器的类型：谐波减速器、RV减速器。谐波减速器由：波发生器，柔性齿轮和刚性齿轮组成。 61、作为减速器使用时，通常采用波发生器主动，刚性齿轮固定，柔性齿轮输出的形式。 62、RV减速器主要由太阳轮，行星轮、转臂、转臂轴承、摆线轮、针齿、刚性盘与输出盘组成。 63、内部传感器：用来确定机器人在自身坐标系内的位姿。工业机器人应用最广泛的位移传感器是编码器。 分类：绝对式和增量式。 64、绝对式电编码器：一种直接编码式的测量元件，可将被测转角或位移转化成相应的代码。基本结构：多路光源、光敏元件、光电码盘。 65、控制器：是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号，支配操作机完成规定运动和功能的装置。 组成：主控模块、运动控制模块、驱动模块、通信模块、电源模块、辅助单元。 基本功能：记忆功能、示教功能、与外围设备联系功能、坐标设置功能、人机互换、传感器接口、位置伺服功能故障诊断与安全防护功能。 66、示教器的组成：显示屏（菜单显示区、通用显示区、状态显示区人机对话显示区）、操作按钮。 功能：手动操作机器人本体、编写与修改程序、运行与测试程序、设置和查看系统信息、选择控制模式 作用：实现机器人的示教再现操作。 67、作业系统：有搬运系统、焊接系统、装配系统、码垛系统、涂装系统、打磨系统、激光雕刻系统。 组成：末端执行器和与其配套的作业装置 末端执行器安装在机器人手腕上，分为：搬运型（吸附式和夹持式）、和夹持型（夹钳和夹板抓取式） 68、简述示教器的工作过程：示教器通过线缆向主控模块发出指令代码，串口接收代，指令代码解释模块分析判断该指令代码，给运动控制模块发送相应的信息，运动模块将信息处理后传送给驱动模块，驱动模块完成具体功能，反馈给操作人员各种信息。 69、动力学正问题：对已知的机器人操作机，各关节的作用力或力矩，求各关节的位移，速度，和加速度。求得机器人手腕的运动轨迹。 70、动力学逆问题：已知机器人手腕的运动轨迹，即各关节的位移，速度加，速度求各关节所需要的驱动力或力矩。 71、控制系统的类型：按有无反馈分为：开环控制系统、闭环控制系统、复合控制系统。 72、按系统的线性特征分为：连续控制系统、离散控制系统。 73、控制系统的特点：与机构动力学和运动学紧密相关、多变量控制、耦合非线性控制，计算机控制、寻优控制。 74、控制系统的基本构成：上位计算机，运动控制器，驱动器、电动机、执行机构、反馈装置。 本文来源：https://www.dywdw.cn/f02367ea971ea76e58fafab069dc5022aaea46bd.html
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2022-12-28
